La densità di un materiale è il rapporto tra la sua massa ed il suo volume (cioè massa diviso volume); l’unità di misura della densità è il kg/m³. Nell’uso comune si utilizza talvolta il kg/litro (kg/dm³), che corrisponde esattamente al g/cm³. Il materiale in esame può essere sia un liquido che un solido o un gas. Tale definizione di densità è riferita ad una quantità di materia solida massiccia, vale a dire senza vuoti interni, per tale motivo viene anche detta densità reale in quanto prende in considerazione solo il volume della frazione solida.
In contrapposizione alla densità reale, la densità apparente di un corpo – pur venendo calcolata in maniera formalmente analoga alla densità reale – prende invece in considerazione il volume totale occupato dal solido ovvero il suo ingombro esterno, compresi quindi gli spazi vuoti (solidi con cavità chiuse, con cavità aperte o a struttura spugnosa).
Un esempio classico è la densità della sabbia contenuta in un barattolo. La sabbia ha una data densità reale data dalla sua massa diviso il volume che occupa realmente, ma ha anche una densità apparente data dalla sua massa diviso il volume che occupa nel suo contenitore, compresi gli spazi di aria tra i vari granelli. La densità apparente, comprendendo pari massa ma volume maggiore, è quindi più bassa rispetto alla densità reale.
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